Semana 2 · Antes de clase

Contenido dummy de prueba, estático igual que el de la semana 1.

Objetivos

1. Plantear el problema de cinemática inversa de un brazo planar 2R.
2. Distinguir las soluciones “codo arriba” y “codo abajo”.

Idea clave

Con la ley del coseno, para una posición $(x, y)$ alcanzable:

cos(θ2) = (x² + y² − L1² − L2²) / (2 · L1 · L2)

θ2 = +acos(...) es la solución de codo abajo y θ2 = −acos(...) la de codo arriba.

Bibliografía

• Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3.ª ed.), cap. 4.
• Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2020). Robot Modeling and Control (2.ª ed.), cap. 5.

La cinemática inversa casi nunca tiene una única respuesta; tiene un conjunto de respuestas.

~ Richard Paul