Semana 1 · Antes de clase
Contenido dummy de prueba. Esta página es puramente estática: no llama al backend en ningún momento, ni en build time ni en el navegador (SPEC 2.1), así que debe seguir viéndose igual con el backend apagado.
Objetivos
Sección titulada «Objetivos»- Describir la posición del efector final de un brazo planar 2R.
- Reconocer los cuatro parámetros de Denavit-Hartenberg.
Bibliografía
Sección titulada «Bibliografía»- Craig, J. J. (2005). Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3.ª ed.), cap. 3.
- Spong, M. W., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2020). Robot Modeling and Control (2.ª ed.), cap. 3.
- Siciliano, B., Sciavicco, L., Villani, L., & Oriolo, G. (2009). Robotics: Modelling, Planning and Control, secc. 2.8.
Pregunta de repaso
Sección titulada «Pregunta de repaso»¿Cuántos parámetros define la convención de Denavit-Hartenberg por eslabón?
Mostrar respuesta
Cuatro: a (longitud), α (torsión), d (desplazamiento) y θ (ángulo de articulación).
No puedo definir un robot, pero lo reconozco cuando lo veo.
~ Joseph Engelberger